Petr Štěpánek je absolventem pražské AMU, obor nonverbální a komediální divadlo. Během studií, v roce 2009, absolvoval stáž na Universitě RESAD v Madridu. Věnuje se především pohybovému, loutkovému a hudebnímu divadlu. Od roku 2019 je členem souboru mezinárodně uznávaného Naivního divadla v Liberci. Spolupracoval rovněž s mezinárodními uměleckými subjekty jako Teatr Novogo Fronta či Long Vehicle Circus. V Národním divadle v Praze pak účinkoval v činoherních a operních inscenacích režírovaných uznávanými režiséry Jiřím Heřmanem a Danielou Špinar.